在田豫亲自邀请及苏泰多方斡旋下，郑玄答应回青州就任青州学宫大祭酒一职，陶谦派一队士兵护送郑玄及其弟子北上。刘备亲自带兵至青州与徐州边境迎接。
郑玄生于公元一二七年，今年已六十六岁，是一位白发萧然、仙风道骨的老者。刘备穿着士子衣冠，以师礼相见，以学生自居。
郑玄和卢植都曾师从扶风人马融，算是同门师兄弟，卢植虽年纪比郑玄小十来岁，但入门比郑玄早。马融开始不重视郑玄，后来引为同道知己。郑玄在马融门下学了七年，因父母老迈需要归养，别辞别马融回北海老家，马融感慨地对其余弟子道：“郑生今去，吾道东矣！”公元一七一年，郑玄四十五岁时，遭遇党锢，自此绝了仕进之路，专心修学，遍注群经，直到公元一八四年黄巾起义才被解除禁锢。后来何进、三公接连征辟郑玄，郑玄都予以拒绝，一直在家乡高密讲学，学生常常超过千人，为一时之盛。直到去年黄巾肆虐青州，郑玄才避往徐州。
郑玄所逢礼遇既多，又饱经世事，看破世情，对刘备的谦恭并没有表现出感动的样子，神情恬淡冲和，微笑道：“将军既出自卢公门下，与老夫乃是一家，不必客气了。”
刘备大喜，口称师伯，请入座安车。此车是刘备命人专门打造的，车有四轮，以黄牛牵拉，车上铺有被褥，十分松软。郑玄妻子已亡，只有独子郑益，年方二十三岁。刘备请郑玄、郑益及一名侍女上车，自己骑马随于车侧。