奴隶制五刑是一种野蛮的、不道德的、故意损伤受刑人肌体的刑罚。春秋战国时期齐国景公时滥用刖刑，无数人被割去了脚，使临淄城市场上出现了一种十分奇怪的现象，鞋子很便宜，都卖不出去，假脚很贵，却买不到，叫做“踊贵履贱”。可见奴隶制五刑的残暴。
为什么对奴隶使用这么严重的刑罚呢？因为奴隶是奴隶主的财产，对周王室并无关系。
但是进入封建社会后，奴隶制肉刑开始逐渐被废除，从汉初的文景帝废除肉刑，以笞、杖代替。虽至汉末肉刑并未真正废除，但传统的五刑制度已开始发生变化，历魏、晋、南北朝，不断有关于废除和恢复肉刑之争，并对原有的五刑屡加更定。到隋、唐时期，商周以来的奴隶制五刑制度，终于为以剥夺自由的刑罚为主的封建五刑制度所代替，封建五刑分别为笞、杖、徒、流、死，最初在隋《开皇律》中作为刑罚体系得以体现，随后由唐朝律疏（《武德律》《永徽律》进一步完善。
在封建五刑中，笞是笞打，用竹板或荆条拷打犯人脊背或臀腿的刑罚。
笞刑在奴隶社会已广泛使用。秦律有“笞十”、“笞五十”的规定。
汉文帝除肉刑时，用笞来代替肉刑。汉景帝时因笞刑过重，减笞五百为三百。后又改三百为两百，最后降为一百。
同时定《棰令》，规定以竹代小荆，削平其节；笞臀部，中途不得更换行刑人。
魏晋时，妇女受笞刑笞背。南北朝时的杖刑，实际上即隋以后的笞刑，且多作为流刑、徒刑的附加刑，其数在200以下，数量不等。
隋改鞭为笞，分为五等，并皆可用铜赎。
唐沿隋制，并规定受刑人腿、臀分受，亦允许自愿背、腿分受者。
宋沿唐制，亦分笞为五等，但允许以笞折臀杖，笞五十者折臀杖十一。辽无笞刑，但有木剑、大棒击背，类似笞刑。金国旧制，轻罪笞以柳条。
杖，用粗荆条拧成，用大竹板或大荆条拷打犯人脊背臀腿的刑罚。
起源甚早，《尚书·舜典》就有“鞭作官刑”的记载。汉、魏、晋都设有鞭杖的刑罚。至南北朝梁武帝时把杖刑列入刑书。北魏开始把杖刑与鞭刑、徒刑、流刑、死刑并列，为五刑之一。
北齐、北周沿袭魏制，依杖数分等，并均允许以金赎。隋代废鞭刑，代以杖刑；另立笞刑，以代替原来的杖刑。凡所犯重于五十笞者，则入于杖刑。唐代杖刑同隋。唐律规定，杖皆削去节目；决杖者，背、腿、臀分受
…。。