比较精确地推算小行星的大小。
到1940年具有永久性编号的小行星已经有1564颗。其中，德国天文学家恩克和汉森因长于轨道计算，沃尔夫和赖因穆特在观测上有许多发现而贡献尤大。
在进入太空旅行的年代之前，小行星即使在最大的望远镜下也只是一个针尖大小的光点，因此它们的形状和地形仍然是未知的奥秘。
1991 年以前，人们都是通过地面观测以获得小行星的数据。
1991年，前往木星的太空船伽利略号飞掠过的951盖斯普拉（Gasp
a），拍摄到第一张真正的小行星特写镜头，1993年，伽利略号飞掠过243 艾女星和他的卫星载克太（Dactyl）。
1997年，第一个专门探测小行星的太空计划是会合-舒梅克号。
1997年 6月27日，NEAR 探测器与 253 Mathilde 小行星擦肩而过。这次难得的机会使得科学家们第一次能够近距离地观察这颗富含碳的 C 型小行星。由于 NEAR 探测器并不是专用对其进行考察的，这次访问成为对它进行一次访问。NEAR是用于在 1999年 1 月对 E
os 小行星进行考察的。
在太阳系内一共已经发现了约70万颗小行星，但这可能仅是所有小行星中的一小部分，只有少数这些小行星的直径大于100千米。