六年，设8柱国12大将军、24开府将军，统24军。
早期府兵自相督率，自带弓刀，不编户贯，将领无论何族均用鲜卑赐姓，军人也从主帅之姓，带有浓厚的部族兵特色。
隋、唐重建和发展了封建专制主义中央集权制，改革早期府兵制，军户编入民户，军人受田。兵在乡为农，在军为兵，实行兵农合一、寓兵于农制。
府兵调遣、指挥权均归朝廷，中央设16卫，12卫下各辖军府。
军府按“中外相维、重首轻足”和“居重驭轻”方略，分布在京城和冲要地区。
府兵每年上番宿卫京师，部分驻守军事要地，战时凭符征调。
唐代折冲府分上中下三等，统兵800～1200人不等，全国最多时设634府，约60万人。中央禁军除以府兵上番者为南衙禁兵外，还有来自召募的北衙禁兵。
隋、唐还设有兵部，作为中央三省六部政府机关的军事部，掌军事行政和武官选授。
边防军事机构有镇、戍、关、军和守捉。
民众武装有团结兵、士兵等。唐朝还制定了卫禁律、擅兴律、兵部式、兵部格等较完备的军事法律，使军制法律化。
中期后，府兵制崩坏，募兵制兴起。
唐末各节度使凭借自己控制的地方政权，豢养大批军队与中央抗衡，改变了“内重外轻”态势，出现了安史之乱和五代十国“兵骄则逐帅，帅强则叛上”的分裂混乱局面。
封建军制的特点封建军制的核心是与君主专制主义政治制度相配合的军事集权制，表现在：皇帝是当然的最高军事统帅，一般亲掌军队组建、调动、命将与指挥权。
统兵、调兵与战时指挥系统三权分离，便于分而治之。
以皇亲国戚和亲信近臣任监军，监督将领，控制军队。
保持一支精强的以宿卫军为骨干的中央军，藉以居内驭外，巩固皇帝的独尊地位。
以中外相维、文武相制的手法，来制约和控制军权。
关于集权与分权问题，有两种情况：一是为了屏藩皇室，分封同姓子孙，给封国以一定军事权力，结果往往事与愿违。
如西汉分封与“吴楚七国之乱”，西晋分封与“八王之乱”。
二是当封建王朝政治腐败，人民纷起反抗，天下大乱时，为了挽救危局，中央放权于地方，其结果也事与愿违。
地方实力派在镇压人民起义的同时，扩充自己的实力，与中央分庭抗
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