势头没有上两次大，认为出击时机已到，立即跑向鲁庄公提出反击齐军的建议。鲁庄公精神振奋，觉得一定能获胜，为了激励士卒，鲁庄公亲自来到战鼓前，擂起了战鼓，发出攻击命令，齐鲁两军迅速交战在一起。由于鲁军想复仇干时之战，因没有收到反击齐军的命令还一直憋着气，于是鲁军一出击就类似于猛虎下山，士气勇不可当，反观齐军虽然人多，但在士气此消彼长的情况下，慢慢地被鲁军攻击的节节后退，齐军将领感到诧异不已，最终在前锋军抵挡不住的的情况下，慢慢齐军出现溃败的情况，鲍叔牙看到败势不可挽回，只得下令齐军撤退，鲁军获得了胜利。
鲁军战胜，鲁庄公看到齐军败退，准备下令全军追击，扩大战果。曹刿却提出了不同意见，认为齐乃大国，兵力素强，不容易通过齐军撤退判定是否真正失败，很可能另有埋伏，希望鲁庄公暂缓追击的命令，曹刿能想到齐军是否埋伏，说明曹刿在军事方面有素养，而伏击的出现，说明现在的战争不再向以往那样两军列好阵后看谁的兵多、谁的士气更旺盛能获胜的。随后曹刿登车而望，见齐军军旗战鼓杂乱，兵器倒曳，又下车观察到齐军战车的车辙十分混乱，于是判定齐军是真的溃败，才向鲁庄公提出追击的建议。于是鲁庄公大笑的命令鲁军追击齐军，鲁军兴奋地向齐军猛打猛追，给齐军以沉重打击，俘获大量甲兵和辎重，把齐军赶出国境，并射杀了齐桓公儿子公子雍，清洗了干时之战所蒙受的耻辱，鲁国国势为之一振。
战争结束后，鲁庄公笑着向曹刿询问这场战争取胜的原因。曹刿回答说：“用兵打仗所凭恃的是勇气。第一次击鼓冲锋时，士气最为旺盛，因为听到战鼓声，士兵会兴奋；第二次击鼓冲锋，士气就衰退了，效果没有第一次那么明显了；等到第三次击鼓冲锋，士气便完全消失了。齐军三通鼓罢，士气已完全丧尽，而相反我军一直蓄势待发，士气保持地十分旺盛，这时实施反击，自然就能够一举打败齐军”。接着曹刿又说明未立即发起追击的原因：“齐国毕竟是实力强大的国家，不可等闲视之，而要谨防其佯败设伏，以避免己方不应有的失利。后来看到他们的车辙紊乱，望见他们的旌旗歪斜，这才建议实施战场追击。”说明曹刿有当时优秀的军事素养。也留下了“一鼓作气”的典故。
战争影响
长勺之战是齐桓公争霸斗争史上一次少有的挫折，也是齐鲁长期斗争中鲁国的一次少有的胜利。它对齐桓公调整完善自己的争霸战略方针具有一定的影响。经过此战，齐国开始在注重自身的建设，使得
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