齐国国力逐步通过华夏第一相管仲改革而变强。
公元前684（周庄王十四年）六月，齐国联合宋国再次进攻鲁国。鲁庄公与宋国战于乘丘，取得大胜。齐国军队随后撤退。次年五月，宋国伐鲁以报乘丘之败，但鲁国再次战胜。
齐国于前681年与鲁国在柯举行和会。终鲁庄公之世齐鲁关系相对和睦，齐仅于前675年联合宋、陈两国进攻鲁国西部。
战争评价
长勺战前，鲁军由于干时的失败，庄公既能作复仇雪耻的战争准备，又能破例接待既无官职、又无名望的曹刿，并能开诚布公地和他讨论战胜敌人的战略，这是难能可贵的。战斗中又虚心听取曹刿的意见，掌握有利于反攻和追击的时机，从而获得了最终的胜利。
从曹刿战前决策、战场指挥和战后分析的诸多言行里，可以看到鲁军取得长勺之战的胜利有其必然性。鲁国统治者 “取信于民”得民心，为展开军事行动创造了有利的条件。在作战中，鲁庄公又能虚心听取曹刿的正确作战指挥意见，遵循后发制人、敌疲我打、持重相敌的积极防御、适时反击的方针，正确地选择战场，正确地把握反攻和追击的时机，从而牢牢地掌握了战争的主动权，赢得战役的重大胜利。曹刿论战所叙述的原则和长勺战例，成为“后发制人”防御战略思想的宝贵借鉴。
鲁国疆域主要在山东鲁南、鲁中地区。鲁桓公、鲁庄公、鲁僖公时期是鲁国最为强盛的时期，一度与齐国争夺东方的霸主，鲁僖公更曾领导诸侯抗衡过楚成王与晋文公。直至战国初期，仍有数个诸侯国向鲁国进贡。
鲁顷公二十四年（前255年），鲁国为楚考烈王所灭，迁顷公于下邑，封鲁君于莒。六年后（前249年）鲁顷公死于柯（东阿），鲁国绝祀。
在周代的众多邦国中，鲁国是姬姓“宗邦”，诸侯“望国”，故“周之最亲莫如鲁，而鲁所宜翼戴者莫如周”。鲁国成为典型周礼的保存者和实施者，世人称“周礼尽在鲁矣”。
然而鲁国与郑国相同，地处中原腹地，发展空间有限，又比邻齐国、楚国、吴国、越国、宋国等大国，虽然地位尊崇，但在诸侯争霸的时代，靠得更多的是实力，鲁国在诸侯中的实力只能算是中等水平，又适逢齐桓公、晋文公、楚庄王交替称霸，鲁国在其中就算不是附庸，也只能听之任之。长勺之战能对鲁国地位有一定的巩固作用，但从长远来看，无法对鲁国强大争霸有任何意义，从鲁国国君来看，也未有有能力称霸或雄心壮志的君主，致使鲁国在春秋战
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